8-900-374-94-44
Мы задумываемся о разработке робота-охранника периметра c использованием софта, который мы разработали для нашего робота для сбора мячей для гольфа. Когда мы определились с техническими требованиями начали искать что подобного есть интернете.
Так мы нашли проект Золотоева Андрея. Гусеничную платформу для исследовательского робота.
Андрей рассказал как к нему пришла идея данного проекта и где можно посмотреть видео-инструкцию сборки гусеничной платформы с моторами от гироскутера.
Как пришла идея сделать гусеничную платформу –не помню, ещё 30 лет назад собирал гусеницы из двужильных алюминиевых проводов, используя оплётку как трак и сам жёсткий провод как втулку. Разбирал железный будильник и баснословно дорогой, по тем временам, аудиоплеер, добывая моторчик, шкив и резиновый пасик, подавая вращение на меньшую шестерню будильника, я получал конский крутящий момент на большой шестерне, это и было сердцем любой игрушки!
Недавно взялся за старое, благо теперь не нужно ничего выдумывать, гусеницы готовые, моторы, контроллеры и прочие компоненты доступны.
Только приложить руки и голову, пару экспериментов, главное не слушать советов по пути, а то все опытные, каждый уже делал нечто подобное и лучше знает!
Готовые гусеницы- это то, что вызывает больше всего вопросов- От чего, почём, где?
Гусянка называется Муравей от компании композит трак, длина 2200 ширина 22см, многослойная, крайне прочная, тип зацепления цевочное, но можно и за шипы цеплять.
Очень тяжёлая 7кг и слишком толстая для такого типа транспорта, дело в том что я использую её для детского развлекательного транспорта, потому что длины не хватает чтобы сделать взрослый с большими мощными моторами, но при этом слишком жёсткая и поглощает много энергии и КПД на крутых сгибах вокруг катков, вот бы сделать её тоньше!
Ведущая звезда от снегохода Буран, вал режется пополам, несколько токарных манипуляций, цепная звезда от мотороллера муравей- самая маленькая и самая большая, они дают 1:3 и снимают несущую нагрузку с двигателя. Цепи растягиваются как резинка от трусов, всё не могу понять- при цене 960р они не могут сделать её качественно и это при том что нагрузка то совсем не большая.
Двигатели! Двигатели идут от гироскутера, пришлось разобрать с десяток различных гириков и столкнуться с 6-8 типов моторов, самый мощный что мне встречался это с магнитами 30*3мм и 5 жил 350 ватт при 36 вольтах и 500ватт при 48в
Есть моторы от гироскутера kiwano у них около 400 и 500ватт, но такие мне не попадались.
Нужно отметить что даже самый маленький двигатель с обмотокой в 3 жилы и магнитом 25*2 выдавал полноценный и почти сравнимый крутящий момент с той лишь разницей что через 20 мин катания нагрелся более 70 град. А это как известно полная гибель магнитов.
е. и не было аналогов, тогда я с дури купил 6шт, как через пол года появились точные копии за 50 уе. Ууууееееее, ну да ладно! Вот, кстати, они!Подключаю напрямую к RC пульту, хотя в самом драйвере предусмотрено управление и ручкои газа и через BT модуль. Этот драйвер выжимает из мотора весь заложенный потенциал. Есть плавный пуск, резкий реверс и рекуперация( хотя на танке это не актуально!), и главное при таком размере вывозит 2-3кВт, при этом не особо нагреваясь.
Изначально я конечно, рассматривал это как бизнес, но когда подсчитал что себестоимость с аккумулятором подошла к 100 000р и продать такои танк хотя бы с прибылью 20 000 оказалось практически нереально.
Мало кто может позволить себе такое развлечение даже для сдачи в аренду. А многие отцы мечтают построить своим детям что то подобное при этом имея разный уровень технических навыков. Поэтому я выложил гайд по сборке на свои ютуб канал, где подробно описываю как можно собрать такой и не только такой транспорт для себя и своих детей. Чтобы приблизиться к той детской радости о которой сами уже стали забывать.
Могу заявить что я спец по поиску решений сделать что угодно из максимально доступных, дешёвых компонентов, но даже это не помогло наделать много ошибок с перерасходом средств.
На моём ютуб канале много проектов которые мы начали и благополучно завершили, но в планах их ещё больше, подписывайтесь, будет много интересного!
Инстаграм
Я покажу свой опыт как сделать автономный гусеничный робот, не раздувая щеки и бюджет.
Задача оказалась достаточно интересной, а в процессе реализации я собрал все грабли, которые cмог.
Мне помог с корпусом и шасси Алексей Беляков, с которым вместе мы сотрудничаем давно и писали статью о промышленном дизайне.
Примерная схема компоновки с которой начали работу и подбор комплектующих. Так как раздувать бюджет не хотелось нужно было выбирать из комплектующих доступных в продаже. Приступили к выбору гусениц.
Как сказал бы мой внутренний гуманитарий «Общий вид должен быть агрессивный, напористый, технологичный, транслирующий уверенность и стремление к решению задачи, демонстрирующий инновационную начинку робота«. Кроме эстетической стороны, должна быть возможность быстрого прототипирования и перехода к вакуумной формовке при производстве в дальнейшем. Эскизных вариантов было большое количество, глаза разбегались и хотелось сделать все.
Другие варианты дизайнаВ итоге была выбрана концепция, по которой проектировали корпус.
Изначально планировал использовать BLDC моторы. Есть большой опыт в настройке контроллеров Kelly, писал об этом статью. Так как хотелось иметь запас по мощности я решил использовать по мотору 1кВт на каждую ось. Напряжение я решил выбрать 48В, так как для этого напряжения есть огромное количество доступных контроллеров, BMS. Моторы с Али MY1020
Так как в приоритете высокий момент решил использовать редуктор с большой степенью редукции 1:10 и более. Первые опыты с двухступенчатым цепным редуктором не увенчались успехом.
Хотелось мотор в закрытом корпусе от грязи, воды и пили, я выбрал мотор-редукторы с червячным приводом, забегая вперед скажу, что это не самое лучшее решение в плане КПД, но это рабочий вариант. Очень долго искал бюджетный, в итоге выбрал NRV в фирме Подольск Привод. Для того, чтобы соединить мотор и редуктор необходимо было выточить вал и муфту.
ВалМуфтаБатарею решено было сделать из призматиков LiFePo4 по 50А*ч.
Самый экономичный и неприхотливый вариант с огромным количеством недорогих BMS и возможностью работать при температуре ниже 0.
Спроектировал плату управления в EasyEDA, там же и заказал.
На плате управления:
микроконтроллер Atmega, чтобы от православной ардуины далеко не отходить;
Гребенка для связи с Jetson nano на будущее;
Управление моторами и считывание показаний энкодеров через опторазвязки;
Реле для управления навесным оборудованием.
Разъемы для подключения приемника радиоуправления
Разъем для соеднинения BeagleBone компьютера.
И естественно, с первого раза все на перемычках, где-то дорожка не туда пошла, где-то что-то забыл. Это как синяя изолента при прототипировании на удачу.
Управление платформой с пульта дистанционного управления хоть и весело, позволяет закрыть Гештальт и залечить детские травмы, но не так технологично как автономный робот.
Для решения задач патрулирования или проезда по маршруту можно использовать ROS, но самым простым вариантом является использование Ardupilot, я писал статью о настройке.
С BeagleBone мы получаем два RC-канала, для левой и правой гусеницы, вся остальная магия происходит внутри Ardupilot, там же и настройки. BB создает точку WiFi, цепляясь к ней мы можем управлять роботом еще и с джойстика и получать телеметрию.
Использование радио-модулей, например Holybro позволяют получать данные и управлять роботом на расстоянии около 1000метров. Для большего радиуса можно использовать ZigBee Pro.
Во вкладке Flight plan создаем маршрут, загружаем по WiFi в робота и отправляем его по маршруту.
Ко мне обращались из нескольких организаций с потребностью в автономном роботе или операторозависимой гусеничной платформе. Речь шла о роботе для передвижения легкомоторных самолётов и вертолетов из ангара, автономный робот для обработки полей от борщевика, рое роботов для передвижения мишеней на полигоне.
Гусеничная платформа не цель, а скорее средство. Это лишь способ доставить навесное оборудование решающее определенные задачи. Наличие платформы с высокой проходимостью и возможностью удаленного управления позволяет сфокусироваться. Готов к сотрудничеству и решению интересных задач. Если Вам интересно делать роботов, Вы готовы учиться новому — напишите мне.
Роботизированная платформа Crawler разработана в первую очередь для бездорожья. Прочность, проходимость и низкий центр тяжести — основа движения робота по пересеченной местности и по грунтовым поверхностям. Таким образом, устройство также подходит для сельскохозяйственных или исследовательских целей. На гусеничный ход можно загрузить 80-килограммовый груз.
Основой робота является дифференциальное гусеничное шасси. Чрезвычайно тихая и плавная работа обеспечивается двигателями BLDC с червячными редукторами, которые не требуют технического обслуживания.
Прочные гусеницы обеспечивают сцепление на любой поверхности. Робот соответствует спецификации IP65, поэтому может работать в любую погоду. При необходимости его можно дополнить роботизированной рукой, RTV Sensor Box для автономного движения или другим оборудованием.
ЦЕНА ПРЕДЛОЖЕНИЕ
УЗНАТЬ БОЛЬШЕ
Краулер не беспокоит окружающих. Его обеспечивают приводы BLDC с червячными редукторами, приводящие в движение резиновые гусеницы.
Бесщеточные приводы и червячные редукторы с заполнением маслом на весь срок службы гарантируют высокий крутящий момент и работу без технического обслуживания.
Точное управление положением робота предопределяет его для операций, требующих высокой точности перемещения устройства в окружающей среде.
Робот использует элементы ИИ, с помощью которых он распознает объекты и может, например, автономно подходить к док-станции для подзарядки.
Грузоподъемность и высокий крутящий момент предопределяют робота для переноски тяжелых грузов и буксировки различных орудий, например для обработки почвы.
Возможность использования робота в разных средах и для разных типов задач делает его адаптируемой роботизированной платформой.
Одним из практических применений мобильного робота Crawler является его применение в сфере сельского хозяйства. Примером может служить использование платформы в виноградарской среде, где она нашла свое применение в качестве автономного устройства, скашивающего пространство между рядами виноградной лозы. В дополнение к своему движению Crawler также может использовать датчики для сбора данных, предназначенных для прогнозирования заболеваний. Затем робот может пометить поврежденные корни с помощью роботизированной руки.
УЗНАТЬ БОЛЬШЕ
СОТРУДНИЧЕСТВО
Базовая платформа, подходящая для университетов и исследовательских институтов для разработки алгоритмов.
Платформа может быть дополнена датчиком, программным обеспечением или выходами для других устройств по мере необходимости.
Платформа, подходящая в качестве сервисного робота для сложной местности, управляемая телеоператором с помощью приложения. Возможность оснастить робота сенсорной системой, манипулятором или другим оборудованием по мере необходимости.
Автономная платформа, предназначенная для использования вне помещений. Робот оснащен блоком датчиков RTV и алгоритмом AVN. Устройство автономно перемещается в рядах виноградников или в саду и решает такие операции, как скашивание, локальное опрыскивание или сбор образцов, необходимых для прогнозирования заболеваний.
Ширина: 600 мм
Высота: 370 мм
Длина: 1000 мм
Высота направляющей: 2 50 мм
Вес: 70 кг
Электропитание: 24 В /35 Ач AGM
Зарядка: адаптер 230 В
Время зарядки: 4 ч
Время работы: 2 ч
Грузоподъемность: 80 кг
Максимальная скорость: 4 км/ч 9000 5
Приводы: 2x BLDC HUB 500W 24V
Редуктор: червячный
Управление приводом: позиционное
В зависимости от типа и применения (стандартный промышленный ПК Advantech)
Данные:
Напряжение:
API и поддержка: ROS Melodic, C/C++, Python, Java
Среда моделирования: Webots, Gazebo
Режимы управления: удаленное управление, команды ROS cmd_vel токи двигателя, одометр колеса, состояние системы управления, температура, состояние безопасности
Кнопка остановки
WiFi e-Stop
Экстерьер (также грунтовые дороги)
Температура: от -10°C до +45°C
Комбинированный датчик для автономного движения.
Приложение управления роботом, отображающее телеметрию устройства.
Надстройка для автономной навигации робота на открытом воздухе.
Устройство для ориентации робота во время навигации.
Модульное решение внешней и внутренней структуры WiFi.
Компания занимается разработкой автономных роботов с элементами ИИ. Она стремится разрабатывать универсальные решения для различных задач, отраслей и сред.
Алгоритм AON
Алгоритм AVN
Алгоритм ADN
Алгоритм ORC
Ролики
Гусеничные тележки
Блок датчиков RTV
RoboTech Vision Ltd.
Червены kameň 61
900 89 Častá
Словакия
КОНТАКТЫ
Распродажа!
3 149,99 долларов США
Rover Zero — это недорогой робот с открытым исходным кодом, ROS1 и ROS2, готовый к развертыванию прямо из коробки! Rover Zero Crawler — это узкая одноколейная версия нашего Rover Zero.
Если для вашего проекта требуется более миниатюрный, сверхпрочный и сверхнадежный робот, то этот робот для вас! Используя один и тот же код ROS1 и ROS2 с открытым исходным кодом, этот робот готов к развертыванию прямо из коробки!
Rover Zero Crawler поставляется с базой 4WD + аккумулятором + зарядным устройством
Нет с зарядной док-станцией (+ 950,00 долларов США) с полезной нагрузкой НИОКР (+ 600,00 долларов США) с зарядной док-станцией и полезной нагрузкой для НИОКР (+$1550,00)
Компьютер
Нет NUCi3 (+750,00 долларов США) NUCi5 (+1000,00 долларов США) NUCi7 (+$1600,00)
Аксессуары
Нет Intel RealSense D435i (+ 500,00 долларов США) SLAMTEC RPLidar S1 (+1000 долларов США) Комбинация RealSense и Rplidar (+1500,00 долларов США)
КоличествоRover Robotics — Rover Zero Crawler — Мобильная робототехническая платформа
Добавить в мой список желаний
Сделано в: США (США)
Марка: Rover Robotics Артикул: Rover Zero Crawler Категории: Индивидуальная робототехника, Полевые роботы, Промышленные роботы, Инспекционные роботы, Логистические роботы, Проекционные роботы, Роботы-цистерны, Робототехника, Сервисные роботы
Теги: Мобильная робототехническая платформа, Rover Robotics, Rover Zero Crawler Еще от: Rover Robotics
Rover Zero — это недорогой робот с открытым исходным кодом, поддерживающий ROS1 и ROS2, готовый к использованию прямо из коробки! Благодаря узкому и короткому профилю Zero Crawler может поместиться там, где другие не могут, а благодаря сверхпрочному шасси и оборудованию он не боится ударов и ушибов.
| Ровер Ноль 3 | ||
| Размеры | Длина Ширина Высота | 62 см 39 см 25,4 см |
| Вес | Грузоподъемность Масса | 75 кг 11 кг |
| Аккумулятор | Химия Количество ячеек Емкость Время работы Время зарядки Съемный Внутренняя зарядка | Литий-ионный 8 98 Втч Три часа 2-3 часа [1] Да Да |
| Двигатели | Тип Контроллер двигателя Энкодеры | Бесщеточный Двойной FSESC4.20 100A Квадратурный эффект Холла |
| Программное обеспечение | Драйвер ROS 1 Драйвер ROS 2 | Да Бета-версия |
[1] Зависит от используемого метода зарядки.
Rover Zero не имеет степени защиты IP, поэтому его лучше всего использовать в сухой среде с низким содержанием твердых частиц.
Примечание: Все варианты поставляются с одним аккумулятором и зарядным устройством. Дополнительные аккумуляторы, зарядные устройства, приводные комплекты и аксессуары можно приобрести отдельно. Вы также можете связаться с нами для любых пользовательских конфигураций.
Если применимо, документация по продукту, брошюра, справочные материалы, проект(ы) САПР, файл(ы) .STEP и другие файлы чертежей, руководства и учебные пособия будут доступны для загрузки при покупке. Кроме того, электронное письмо с подтверждением заказа будет содержать ссылку для загрузки на файл(ы) продукта, который также можно загрузить с веб-сайта 9.0208 Мой аккаунт раздел при необходимости.
МЫ ДОСТАВЛЯЕМ ПО ВСЕМУ МИРУ: В основном мы отправляем через FedEx, UPS, DHL, EMS, TNT и USPS, потому что они быстрые, надежные и отслеживаемые.
Общая сумма вашего заказа не включает таможенную пошлину/тариф. Тариф принадлежит покупателю, когда это применимо. Почему мы не добавляем тарифы к розничной цене товара? — Если бы все страны вычитали одинаковую сумму тарифа, мы бы добавили сумму тарифа к цене товара. Однако мы этого не делаем, потому что каждая страна взимает разную сумму, а некоторые вообще не взимают. Поэтому мы не можем добавить какой-либо тариф к розничной цене продукта. Oz Robotics, партнер-производитель или поставщик не несут ответственности за тарифы. Пожалуйста, проверьте этикетки «Сделано в:» и «Бренд:» на странице продукта, чтобы увидеть происхождение продукта. Общая сумма вашего заказа не включает пошлины, налоги на импорт, таможенные сборы и налог на товары и услуги. Покупатель должен оплатить все импортные пошлины. Нажмите здесь, чтобы узнать больше о тарифах. 5 ЧАСОВ: У вас есть 5 часов, чтобы запросить отмену заказа, но мы не можем возместить сборы за обработку платежей PayPal или Stripe, поскольку они не возвращают нам деньги.
К сожалению, через 5 часов ваши товары либо были отправлены, либо подготовлены к отправке, либо в настоящее время изготавливаются на заказ. Поэтому мы не будем обрабатывать ваш запрос на отмену по истечении этого периода. ЧЕРЕЗ 5 ЧАСОВ: Если вы хотите отменить свой заказ, мы вычтем 30% от общей суммы на пополнение запасов + сборы за обработку платежей PayPal или Stripe и стоимость обратной доставки для неоткрытых пакетов. ПОСЛЕ ПОЛУЧЕНИЯ ВАШЕГО ЗАКАЗА: Если вы решите не оставлять свои товары после их доставки, ознакомьтесь с нашей Политикой возврата и замены. ПОЛИТИКА ОБМЕНА: Oz Robotics хочет, чтобы вы остались довольны своей новой покупкой. Тем не менее, мы соблюдаем политику обмена наших поставщиков, потому что мы не производим эти продукты; наши поставщики делают. После того, как вы воспользуетесь продуктом, наш поставщик(и) и мы имеем право не возвращать деньги. Тем не менее, мы предложим обмен ошибочно приобретенных товаров или продуктов с серьезными и необратимыми дефектами или техническими проблемами.
Покупатель оплачивает стоимость доставки за неправильно приобретенные товары или аналогичные проблемы. Если приобретенный вами продукт неисправен, напишите нам по адресу [email protected] с фотографиями или видео дефектных деталей, чтобы оценить их перед отправкой. Нажмите ЗДЕСЬ, чтобы узнать больше о политике возврата и замены ПОЛИТИКА ВОЗВРАТА: Oz Robotics принимает возмещение на минимальной основе, если нет производственного брака. Возврат электронных товаров возможен только для устройств с серьезными и необратимыми проблемами; Между тем, клиент должен подать заявку на возврат в течение семи дней после доставки. Перед принятием возмещения, пожалуйста, включите изображения или видео и любые другие доказательства дефекта. Тем не менее, мы соблюдаем политику обмена наших поставщиков, потому что мы не производим эти продукты; наши поставщики делают. Для получения дополнительной информации о политике возврата и замены посетите страницу Политика возврата и замены. За исключением политики нашего поставщика по умолчанию, после согласования возврата вы можете отправить дефектный товар на указанный обратный адрес, который вы должны получить от нас в первую очередь.
Пожалуйста, отправьте заказ в оригинальной упаковке со всеми принадлежностями и дополнительными деталями. Если Требуемые детали не будут отправлены обратно, за них будет выставлен счет, или ожидается, что они будут доставлены позже. И только после того, как все товары будут доставлены, наши сотрудники проверят возвращенный товар на тестирование. Включите в свой пакет подписанное письмо с указанием причины вашего возврата, оригинал квитанции, подтверждение дефекта, изображения, видео и т. д. Это поможет нам ускорить процесс от вашего имени. Покупатель (заказчик/покупатель) несет ответственность за все расходы по доставке при возврате товара. Однако при получении возвращенного заказа мы оценим товар. Если будет установлено, что на самом деле существует производственный брак, мы возместим стоимость доставки, а также отремонтируем или заменим или возместим полную сумму покупателю, если продукт не подлежит ремонту. Если вы хотите вернуть неиспользованный продукт, сделайте это в течение семи дней с даты отправки, чтобы получить возмещение покупной цены за вычетом стоимости доставки и обработки.
Возврат будет зачислен на исходную кредитную карту, использованную для оплаты, через 24-48 ЧАСОВ после получения товара обратно. Мы будем взимать плату за пополнение запасов 50%. После того, как ваше возвращение будет получено и проверено, и если вы согласитесь на возмещение, возмещение будет зачислено на исходную кредитную карту, использованную для оплаты, в течение 24-48 часов. Обратите внимание, что мы взимаем 50% комиссию за пополнение запасов, как только вы вернете товар без каких-либо дефектов. Как только ваш возврат будет обработан, PayPal вернет деньги на использованную карту. Это может занять не менее пяти рабочих дней (в зависимости от банка и кредитной компании), прежде чем ваш возврат будет опубликован на вашем банковском счете и в выписках. Свяжитесь с нами, если вы все еще не получили возмещение через пять рабочих дней. Не возвращайте товар в наш офис в Нью-Йорке. Для любого обмена или возмещения, пожалуйста, сначала напишите нам по адресу [email protected], чтобы мы предоставили вам шаги, которые необходимо выполнить.
Любой товар, который вы возвращаете, должен быть в том же состоянии, в котором вы его получили, и должен быть возвращен в оригинальной упаковке без использования. Пожалуйста, сохраните оригинал квитанции. Подробнее о политике возврата и замены.
| Регион/страна | Состояние | Почтовый индекс | Стоимость |
|---|---|---|---|
| Любой | Любой | Любой | Бесплатная доставка |
Пока нет вопросов. Будьте первым, кто задаст вопрос об этом товаре.
Станьте партнером Oz Robotics, чтобы продемонстрировать свои продукты и услуги, чтобы увеличить продажи и узнаваемость! Сотрудничество стало основой для постоянного роста наших партнеров и нас, обеспечивая более качественные продукты благодаря сильному сообществу технических предпринимателей для всех потребителей, включая предприятия, школы и энтузиастов по всему миру! Бесплатно присоединиться.