8-900-374-94-44
Наиболее простой закон регулирования температуры — позиционный. При этом методе, нанагреватель подается полная мощность до достижения заданного значения температуры, после чегоподача мощности прекращается. Несмотря на это, разогретый нагреватель продолжает отдавать теплои температура объекта какое-то время продолжает нарастать, что приводит к перегреву, иногдазначительному. При последующем остывании объекта, по достижении заданного значениятемпературы, на нагреватель вновь подается полная мощность. Нагреватель сначала разогревает себя,затем окружающие области объекта, и, таким образом, охлаждение будет продолжаться до тех пор,пока волна тепла не достигнет датчика температуры. Следовательно, реальная температура можетоказаться значительно ниже заданного значения. Таким образом, при позиционном законерегулирования возможны значительные колебания температуры около заданного значения.
Этот недостаток можно уменьшить или даже вовсе устранить, применяя пропорциональноинтегрально-дифференциальный закон регулирования (ПИД закон). ПИД предполагает уменьшениемощности, подаваемой на нагреватель, по мере приближения температуры объекта к заданнойтемпературе. Кроме того, в установившемся режиме регулирования по ПИД закону находитсявеличина тепловой мощности, необходимой для компенсации тепловых потерь и поддержаниязаданной температуры.
Пропорционально — интегрально-дифференциальный закон регулирования обеспечиваетзначительно более высокую точность поддержания температуры, чем позиционный. Мощность N,которая должна выделяться нагревателем, выраженная в процентах от его максимальной мощности,рассчитывается по формуле:
где Kp, Ki, Kd — пропорциональный, интегральный и дифференциальный коэффициентырегулирования соответственно (ПИД коэффициенты).
Первое слагаемое в выражении (пропорциональная составляющая) прямо пропорционально«невязке» ∆Т= ܶТус − Т∆ – разности температурной уставки ܶТус и измеренного значения температуры Т. Его смысл состоит в том, что при «невязке» ∆Т = Кр (в °С) регулятор начнет снижать мощность.
Второе слагаемое в установившемся режиме регулирования равно величине тепловоймощности, необходимой для компенсации тепловых потерь при ∆Т = 0.
Третья составляющая пропорциональна скорости изменения температуры с обратным знаком идолжна препятствовать резким изменениям температуры объекта (дифференциальная составляющая).Для того, чтобы достичь высокого качества регулирования температуры необходимо правильнонастроить регулятор – задать три коэффициента. Коэффициенты ПИД регулирования в большинстве приборов могут быть найдены автоматически при запуске режима автонастройки, но могут бытьзаданы наладчиком оборудования в режиме ручной настройки прибора. Нахождение и настройкакоэффициентов требует от пользователя опыта. Рекомендации по настройке даются в специальнойтехнической и научной литературе. Здесь приведён варианты настройки ПИД законарегулирования по методу Зиглера- Николсона.
ПИД коэффициенты при использовании метода проб и ошибок подбираются по отдельности,чтобы наблюдать влияние каждого из них. Этот процесс является достаточно трудоёмким, так кактребует проведения некоторого количества испытаний.
1. Установите температуру регулирования, близкую к той, при которой будет работать печь.
2. Включите режим регулирования с произвольным пропорциональным коэффициентом Kp(например, 20), интегральным коэффициентом Ki=«выключено», Kd=0. Если объект не подвергаетсядинамичным внешним тепловым воздействиям, дифференциальный коэффициент можно будет ивпоследствии оставить равным 0, либо подобрать его в последнюю очередь.
3. Подождите, когда температура достигнет установившегося значения или установившихсяколебаний. Время установления зависит от объекта нагрева, его теплоемкости, теплоотдачи, свойствнагревателя.
4. Если в установившемся режиме отсутствуют колебания температуры (установившаясятемпература в этом случае всегда будет меньше температуры регулирования), уменьшайте Kp до техпор, пока не начнутся заметные температурные колебания обязательно с превышением температурнойуставки.
5. Если в установившемся режиме уже наблюдаются колебания температуры, увеличивайте Kpдо тех пор, пока колебания температуры не прекратятся.
6. Запишите критическое значение пропорционального коэффициента Кр(крит.)при которомпоявляются температурные колебания (пункт 4) или прекращаются (пункт 5).
7. Измерьте и запишите период температурных колебаний τ после их появления (пункт 4) илиперед их прекращением (пункт 5).
8. Установите значения коэффициентов Kp, Ki, Kd в соответствии с таблицей.
В тангенциальном методе для нахождения ПИД коэффициентов используется криваяначального разогрева объекта. 
1. В режиме ручного управления контроллера задается некоторое значение мощности нанагрузке. Значение мощности должно быть таким, чтобыустановившаяся температура не превысила допустимого значения. Нужно дождаться установлениятемпературы Т1 в этом режиме и в некоторый момент времени скачком изменить значение мощности(например: на 5%). Записать процесс изменения температуры (на компьютере, на самописце или поточкам, вручную) до установления нового устоявшегося значения температуры Т2.
2. Провести касательную к полученной кривой вточке, где наклон касательной будет максимален.
3. Определить «мёртвое» время процесса какпромежуток времени, прошедший с момента изменениямощности до момента времени, определяемого точкойпересечения касательной и средней линии температурыпервого устойчивого состояния Т1.
4. Определить величину относительного наклонакасательной по формуле:
ΔT – изменение температуры в °С,
Δt – соответствующее изменение времени всекундах,
ΔN – изменение мощности в %.
5. Установите значения коэффициентов Kp, Ki, Kdв соответствии с таблицей.
1. Назначить уставку Тус, равной температуре регулирования (или 0.7Тус, если перегрев вовремя настройки нежелателен, а он можетбыть значительным).
2. Включить позиционный режимрегулирования.
3. В установившемся режимеколебаний температуры измерить период τколебаний температуры (время междусоседними максимальными илиминимальными значениями температуры).Измерить также полный размах колебанийтемпературы ΔТ=Тmax-Тmin (разностьмаксимального и минимального значенийтемпературы).
4. Установите значениякоэффициентов Kp, Ki, Kd в соответствии с таблицей.
В данной статье приведены три метода настройки ПИД коэффициентов«вручную». В специальной технической и научной литературе можно найти и другие методы.Нахождение и настройка ПИД коэффициентов сложный и трудоёмкий процесс.
kip21.ru
Содержание:
Пид-регуляторы предназначены для того чтобы пропорционально, интегрально и дифференциально управлять различными процессами. Именно так расшифровывается аббревиатура этих устройств. Правильная настройка ПИД-регулятора обеспечивает быстрое достижение требуемых параметров для всей системы. Сигнал поступающий от какого-либо объекта, преобразуется определенным образом в регулирующем устройстве, а затем он возвращается и оказывает воздействие на управление этим объектом. Наиболее характерным примером использования этих приборов являются термосистемы, связанные с изменениями или поддержанием на определенном уровне различной температуры. За счет тонких настроек удается существенно снизить энергетические потери при охлаждении или нагреве. Конкретные модификации ПИД-регуляторов подбираются в соответствии с индивидуальными особенностями той или иной термосистемы. Зачем настраивать ПИД-регуляторНеобходимость тонких настроек рекомендуется рассматривать на примере работы обогревателя. Этот нагревательный прибор управляется ПИД-регулятором и должен поддерживать заданные температуры. Уровень температуры измеряется и контролируется термопарой. Конечная цель настроек заключается в подборе наиболее оптимального коэффициента, с помощью которого будет поддерживаться заданный температурный режим.1. На представленных графиках видны попытки увеличения температуры с 10 до 25 градусов. В этом случае возможны различные варианты. Общим для них является подключение регулятора к обогревающей установке, в результате, его работа начнет осуществляться в режиме управляемой мощности, а микроклимат в помещении достигнет нужного уровня. Идеальная конфигурация температурной кривой обозначена красным цветом (рис. 1). То есть, данный физический параметр плавно движется к заданной отметке за максимально короткий промежуток времени. Оптимальный временной промежуток определяется достаточно сложно, поскольку на него оказывают влияние такие факторы как мощность обогревателя, размеры помещения и т.д. Эта величина определяется экспериментальным путем. 2. Температурный график черного цвета указывает на неправильный выбор коэффициента при регулировании. Работа системы становится неустойчивой, регулятор функционирует неравномерно, а заданное значение не соблюдается. В более благоприятных условиях температурные графики все так же далеки от стандартных значений (рис. 2). Черная кривая отображает сильные скачки относительно требуемого значения, а зеленая указывает на плавную, но слишком медленную регулировку. 3. Наиболее приемлемые варианты всех трех кривых обозначены на рисунке 3. Идеальный температурный график, обозначенный красным цветом, возможен только в теории. На практике же выполняется длительный подбор коэффициентов, которые позволяют получить лишь приближенные значения, пригодные для использования. То есть, согласно представленных графиков, температура 25 0С достигается в среднем за 15-20 минут при максимальных скачках в 2 градуса. Выбор необходимых коэффициентов, вычисления и настройка могут производиться с помощью различных методов. Метод настройки по отклику
Данная методика настройки регулятора предполагает следующий порядок действий:
Если используются каскадные регуляторы, то вначале следует настроить ведомый регулятор, а затем – ведущий. Разница между временными константами ведущего и ведомого регуляторов довольно существенная. У первого устройства она больше, чем у второго примерно в 5 раз. Метод с максимальным коэффициентом усиленияВ этом случае настройка ПИД-регулятора выполняется в определенной последовательности:
Общие рекомендации для настроек ПИД-регуляторов
|
electric-220.ru
Многие процессы в автоматизации (например порошковая покраска, изготовление выпечки, поддержание давления в трубопроводе) требуют точного регулирования физического параметра. С такими задачами хорошо справляется библиотека CoDeSyS ПИД регулятор. Эта тема довольно сложная, многогранная. Целые институты занимаются разработкой таких сложных и многоуровневых алгоритмов.
Из этой статьи вы узнаете:
Как работает ПИД-регулятор?
Описание библиотеки для CoDeSyS
Рабочая схема ПИД-регулятора
Приветствую посетителей моего блога! В сегодняшней статье я отвечу на вопрос — как работает ПИД-регулирование, для чего это нужно и как его использовать на практике…
Начнём с теории. Пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор — прибор в управляющем контуре с обратной связью. Устройство, формирующий сигнал с целью достижения высокого качества и точности переходного процесса в системе. Наиболее эффективный вид регулятора для обеспечения высокой точности параметра(температуры, длины, давления).
Существует специальная формула для формирования сигнала…
Ниже приведена таблица составляющих формулы:
Давайте поговорим о параметрах, которые непосредственно участвуют в процессе работы регулятора:
Хр — полоса пропорциональности. В общих чертах, чем шире Хр, тем меньше величина Y при одном и том же E. То есть чем больше Хр, тем короче импульсы.
Ти — интегральная составляющая. Эта величина позволяет выдавать сигнал в зависимости от накопленной ошибки ( или от накопленного отклонения Е). Чем выше параметр, тем он реже и меньше выдаёт сигнал при рассогласовании Е. Это для того, чтобы сигнал не раскачивал систему и не совершал перерегулирование.
Тд — дифференциальная составляющая. Эта величина позволяет выдавать сигнал Y, при дополнительных резких возмущениях в системе. по — русски говоря, этот параметр срабатывает, когда нужно быстро среагировать на возмущающие воздействия. Естественно, чем он больше, тем длиннее импульс.
Я думаю с точки зрения теории все понятно. Тогда переходим непосредственно к практике. Для чего и как используется ПИД-регулятор?
Я говорил об этом, скажу ещё раз, библиотеки обязательно скачивайте с официальных источников. С сайта ОВЕН или библиотеки OSCAT. Рекомендую не использовать библиотеки с форумов или с других источников. Пишите лучше сами. Только вы понимаете от начала до конца, как у вас всё работает.
Для задвижек я рекомендую использовать данный функциональный блок, он хорошо зарекомендовал себя, и за всё время работы на реальном объекте у меня не было к нему никаких вопросов. На изображении ниже приведён функциональный блок ПИД-регулятора.
Описание каждого входа и выхода:
Входные значения:
| Переменные | Тип данных | Пояснения |
| PV | REAL | Значение измеренного параметра |
| PV_Time | WORD | Время замера параметра PV 1\100 c. |
| SP | REAL | Уставка регулятора |
| RAMP | BOOL | Разрешение быстрого выхода на уставку |
| DYX | REAL | Порог включения режима быстрого выхода на уставку, задает величину изменения пользователем уставки, при превышении которой происходит автоматическое включение БВУ |
| PV_0 | REAL | Начальное значение регулируемого параметра или значение параметра при нулевой мощности управляющего сигнала |
| START_ANR | BOOL | Запуск АНР, возможные значения: 0 или 1. Примечания. 1. Запуск АНР происходит в момент изменения значения параметра с 0 на 1. 2. После завершения АНР значение параметра остается равным 1 и нет необходимости устанавливать значение параметра равное 0. Для следующего запуска АНР необходимо сначала установить 0, затем вновь 1. 3. Остановка АНР происходит при установлении значения 0 и имеет смысл только в процессе АНР. |
| SYNC | BOOL | Установка положения задвижки через вход PV. При установке значения TRUE положение задвижки (в диапазоне от 0 до 1) считывается из входа PV и сохраняется во внутренней переменной функционального блока |
| TVAL | REAL | Время полного хода исполнительного механизма, в секундах |
| TLUFT | REAL | Время выборки люфта исполнительного механизма, в секундах |
| TIMP | REAL | Минимальная длительность импульса управляющего сигнала, в секундах |
| PMAX | REAL | Максимальная мощность управляющего сигнала, возможные значения: –1…1 |
| PMIN | REAL | Минимальная мощность управляющего сигнала, возможные значения: –1…1. Примечание. При отсутствии физических ограничителей на ИМ (например, концевых переключателей) рекомендуется устанавливать: для «охладителя» PMIN = –1, PMAX = 0, для «нагревателя» PMIN = 0, PMAX = 1. При наличии физических ограничителей на ИМ рекомендуется устанавливать значения PMIN и PMAX, соответствующие крайним возможным положениям ИМ |
| Y_MANUAL | REAL | Приращение мощности управляющего сигнала в режиме РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ к значению мощности, которая была при включении ручного управления, возможные значения: –1…1 |
| Y_MAN_SET | BOOL | Режим РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ, возможные значения: 0 – выключен, 1 – включен. Примечание. При выключении режима РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ (Y_MAN_SET = 0) происходит безударный переход в режим РЕГУЛИРОВАНИЕ, т. е. выдаваемая регулятором мощность управляющего сигнала будет направлена на достижение заданной уставки |
Выходные значения:
| Переменные | Тип данных | Пояснения |
| LESS | BOOL | Сигнал на закрытие, возможные значения: 0 – выключено, 1 – включено |
| MORE | BOOL | Сигнал на открытие, возможные значения: 0 – выключено, 1 – включено |
| Y | REAL | Мощность управляющего сигнала в диапазоне PMIN…PMAX |
| ANR_WORK | BOOL | Признак выполнения АНР, возможные значения: 0 – АНР не выполняется, 1 – АНР выполняется |
| FAST_DSP | BOOL | Признак режима быстрого выхода на уставку, возможные значения: 0 – БВУ не выполняется, 1 – БВУ выполняется |
Хочу заметить, функциональный блок универсальный. То есть подходит и для дискретных задвижек, и для аналоговых.
Возникает сразу же вопрос, а как же на самом деле правильно использовать данную библиотеку, чтобы она правильно функционировала и не глючила?
Предлагаю вам рабочую схему библиотеки ПИД-регулятора:
setAPID_otopl является вспомогательным блоком для ввода коэффициентов ПИД-регулятора.
Хочу сказать, что на входах блока обязательно должны стоять какие-то переменные, пускай даже если будут стоять в положении FALSE. А какие вы используете библиотеки в своих проектах? Пишите в комментариях.
На этом я заканчиваю, хорошего вам настроения, всего наилучшего. Пока, пока.
С уважением, Гридин Семён.
kip-world.ru
Содержание самоучителя
Функциональный блок PID поддерживает все 9 базовых режимов работы.
| N | Тип | P | I | D | Формула ПИД-регулятора |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | PID | + | + | + | Все три компоненты регулятора (P+I+D) реагируют на изменение рассогласования. |
| 2 | I-PD | PV | + | PV | Только интегральная компонента (I) реагирует на изменение рассогласования, пропорциональная (P) и дифференциальная (D) компоненты реагируют только на изменение PV. |
| 3 | PI-D | + | + | PV | Пропорциональная (P) и интегральная (I) компоненты реагируют на изменение рассогласования, а дифференциальная (D) компонента реагирует только на изменение PV. |
| 4 | Автоматический | Аналогична I-PD в режиме AUT. Аналогична PI-D в режимах CAS и RCAS. | |||
| 5 | Автоматический 2 | Аналогична I-PD в режимах AUT и и RCAS. Аналогична PI-D в режиме CAS. |
Запрограммировать регулирование уровня жидкости в баке с помощью насоса с частотно-регулируемым электроприводом.
Реализуем каскадное регулирование, в котором ПИД-регулятор расхода подчинён ПИД-регулятору уровня.
| ПИД регулятор уровня (LС) | ПИД регулятор расхода (FС) | |
|---|---|---|
| Объект управления | Бак (уровень) | Насос (расход) |
| Исполнительное устройство | Преобразователь частоты (ПЧ) | |
| Заданное значение (SV) | LSV (заданный уровень) | FSV (заданный расход) |
| Процессная переменная (PV) | LPV (фактический уровень) | FPV (фактический расход) |
| Выход регулятора (MV) | LMV (заданный расход) | FMV (частота ПЧ) |
Жёлтым маркером отмечено «поле» (объекты управления, датчики и исполнительные устройства), передаточные функции которого мы будем симулировать (см. Урок 5, шаг 15).
Блоки PVI добавляем, чтобы посмотреть переходные процессы уровня и расхода.
Нажимаем кнопку [Save] и загружаем конфигурацию в контроллер:
File > Download…
и переводим регулятор расхода в каскадный режим работы (CAS).
и наблюдаем, как ПИД-регуляторы отрабатывают заданное значение:
Пошаговый самоучитель CENTUM VP: урок 20
Пошаговый самоучитель CENTUM VP: урок 18
www.maxplant.ru
Для процессов системы требуется способность параметров к реагированию на внешнее действие и поддержание системных постоянных величин. Для примера, система насосов с клапанами отвода. Для каждого клапана поддержание потока в постоянном виде обеспечивает постоянное давление в трубах. Помпа в системе приводится в действие приводом, при открывании клапана скорость двигателя увеличивается и снижается при закрытии, чтобы поддерживать давление в трубах на одном уровне.
Для такого поддержания давления существует прибор, который называется регулятором задания. Давление в трубах на датчике идет в сравнение с параметром заданного давления. Регулятор сравнивает системное давление с давлением задания, определяет задачу скорости для двигателя для изменения ошибки. Простой вид регулятора применяет план действий ПИД-регулирования. В нем применяются три составляющие типа регуляторов для удаления ошибки: дифференциальный, интегральный и пропорциональный регулятор.
Такой регулятор – главный, скорость задается в прямой зависимости от ошибки. При применении пропорционального регулятора система будет иметь ошибку. Малые значения коэффициента регулятора пропорционального типа дают вялость системы, а высокие параметры к колебаниям и нестабильности системы.
Такой регулятор применяется для удаления ошибки. Скорость увеличится до удаления ошибки (снизится при негативной ошибке). Небольшие значения суммирующей составляющей слишком оказывают влияние на деятельность регулятора в общем. При установлении больших значений происходит промахивание системы, она функционирует с перерегулированием.
Такой регулятор измеряет скорость корректировки ошибки, применяет для повышения системного быстродействия, увеличивает регуляторное быстродействие в общем. Во время увеличения быстродействия регулятора повышается перерегулирование. Это обуславливает к системной нестабильности. Во многих случаях составляющая дифференциальная становится равной нулю или близкой к наименьшему значению для того, чтобы предотвратить это состояние. Она бывает полезной в позиционирующей системе.
Множество регуляторов имеют принцип прямого действия. Повышение скорости двигателя приводит к повышению переменной величины процесса. Это случай в системе насосов, давление это величина переменная процесса. Повышение скорости двигателя обуславливает повышение давления. Во многих системах повышение скорости двигателя обуславливает к снижению параметра переменной процесса. Температура вещества, которое обдувается вентиляционной системой теплообменника – процессная переменная величина: при повышении скорости вентиляционной системы температура вещества снижается. В этом разе нужно применить регулятор действия обратного вида.
Для моторной управляемости системы настраивание ПИД-регулятора бывает сложным процессом. Расскажем, какие шаги для настройки могут сделать проще эту процедуру.
Управляющая панель частотного преобразователя А300 состоит из 3-уровневой структуры:
Установить метод управления частотником в значении Р0-02:
Установить характеристики номинального значения электромотора (применяйте параметры с таблички и паспорта электромотора):
После подсоединения и введения параметров нужно проконтролировать направление вращающего момента электромотора. После отключения меню программы на экране покажется 50 герц, клавишей «вниз» установите наименьшую частоту для задания направления вращающего момента. Для пуска мотора нажмите клавишу «пуск» (параметр Р0-02=0), определите направление момента вращения, затормозите мотор, нажав клавишу «стоп».
Если вращение не совпадает с направлением, то измените две любые фазы питания мотора (замену фаз производить при отключенном частотнике) или поменяйте параметр настройки Р0-09= (0-вперед, 1-назад). Еще раз проконтролируйте момент вращения, нажав клавишу «пуск», если направление момента вращения совпадает, то затормозите мотор, нажав клавишу «стоп». Нажмите клавишу «вверх» и возвратите настроенную частоту 50 герц.
Переставить соединение «J1» в состояние «I».
Связь обратного вида (4 мА).
Подсоединен датчик давления на 16 бар с сигналом выхода от 4 до 20 мА. Для давления в 10 бар нужно установить значение
РА-01=(10/16)*100%=62,5%
Произведите тестовый пуск. Проверяйте поддерживаемое значение параметра по приборам, дублирующим измерения (ротаметр, термометр, манометр). Если система регулировки функционирует нестабильно или долгий отклик на замену проверяемого параметра, то применяйте настройки значений РА-05, -06, -07. Эти значения предназначены для точной настройки ПИД-регулятора.
Датчик обратной связи подсоединен к токовому входу аналогового типа, датчик значения уставки к входу аналогового типа напряжения.
Датчик связи определен по токовому выходу, входом связи обратного вида применяется токовый вход. Задается РR.10-00=02 (обратная связь с минусом по входу, повышение частоты выхода, повышает давление).
Вход связи обратного вида не создает масштаб по усилению и смещению. Применяя параметр PR10-01 можно изменять значение сигнала связи обратного вида в расчетах.
Применение параметра PR10-01 для корректировки значения сигнала связи обратного типа.
Значением PR10-01 можно корректировать значение сигнала связи обратного вида, который применяется в вычислениях. Интервал пропорциональности 0-10, по настройкам завода 1.
Сигнал связи обратного вида повышается в 2 раза перед установкой в ПИД-регулятор. Это равно снижению интервала входа в 2 раза.
Сигнал связи обратного вида снижается в 2 раза перед установкой в регулятор, это эквивалентно увеличению интервала входа в 2 раза. Сейчас интервал ограничен значением датчика.
Пример установки значения параметра PR10-01 (масштаб усиления обратной связи).
Интервал действия датчика:
-1000Ра – 5000Ра.
Наибольшее давление функционирования: 2000Ра.
Применяемая часть интервала работы датчика (закрепленная): -1000Ра-2000Ра.
Это будет равно: 2000Ра –(-1000Ра)
5000Ра –(-1000Ра) = 50%
Если интервал действия не больше 2000Ра с датчиком, то величина параметра
PR10-01 = 1/50%=2
Наибольший сигнал датчика: MaxVal
Наименьший сигнал датчика: MinVal
Наибольший нужный сигнал связи обратного вида MaxFBVal
Установленную частоту можно изменять операторами наклона и перемещения опции преобразования.
Направление момента вращения установки вентилятора не изменяется, лучше применять AVI вход с заданием значения PR 02-00=01.
Задать в PR01-00 величину наибольшей частоты механизма вентиляции (PR01-00 = 50 герц).
Наименьшая частота не оказывает влияния на действие регулировки.
Задать PR04-00 AVI перемещение интервала.
PR04-01 AVI полярность.
PR04-02 AVI корректировка наклона.
Вращение производится в одну сторону, PR04-03 = 0 (по заводским настройкам).
Для установки величины входа интервал частоты рассчитывается 0-100%.
При функционировании вентилятора давлению в 1500 Ра равен сигнал датчика 10,67 мА. Величине уставки 1500 Ра равна частота выхода 42%*50 герц = 21 герц и 84%*50 герц = 42 герц.
Можно устанавливать значение в Ра. Если 100% интервала равно 2000 Ра, то при коэффициенте 00-05 = 2000/Fmax = 2000/50 = 40, установленная величина 1500 и задается 1500 Ра.
Верхняя граница частоты выхода при регулировке определяется формулой:
Fmax=Pr01-00хPr10-07.
Ускорение – замедление.
При взаимодействии с регулированием ПИД нужно время ускорения и замедления устанавливать минимальным для качественной регулировки.
Настраивание регулятора:
Советы по настраиванию:
chistotnik.ru
