8-900-374-94-44
По материалам компании Kvaser
Продолжение статьи I части.
Эта статья не претендует на полноту и абсолютную точность сведений, указанных в ней, и предназначена для ознакомления с протоколом CAN.
Содержание статьи
• Шина CAN – Введение.
• Сообщения CAN.
• Физические уровни CAN.
• Разъемы CAN.
• Тактовая синхронизация CAN.
• Обработка ошибок CAN.
Разъемы CAN
Для разъемов CAN стандартов не существует! Обычно, каждый (!) протокол более высокого уровня (Higher Layer Protocol) описывает один или несколько предпочтительных типов разъемов.
• 9–контактный DSUB, предложен CiA;
• 5–контактный Mini–C и/или Micro–C, используется DeviceNet и SDS;
• 6–контактный Deutsch разъем, предложенный CANHUG для транспортных гидравлических систем.
Разъемы CAN
Данное назначение контактов разъема рекомендовано CiA и фактически является промышленным стандартом.
| 1 | - | Резерв |
| 2 | CAN_L | Линия шины CAN_L (доминантная низкая) |
| 3 | CAN_GND | Заземление CAN |
| 4 | - | Резерв |
| 5 | (CAN_SHLD) | Опционально: экран CAN |
| 6 | (GND) | Опционально: заземление CAN |
| 7 | CAN_H | Линия шины CAN_H (доминантная высокая) |
| 8 | - | Резерв (линия ошибок) |
| 9 | CAN_V+ | Опционально: питание |
Для пользователей продукции KVASER: Пожалуйста заметьте, что специфическое употребление этих контактов в кабелях KVASER DRVcan описано в документе LAPcan Hardware Guide, который можно скачать на сайте компании.
Если питание подается, оно должно быть в диапазоне +7..+13 В, 100 мA. Модули оснащены разъемом типа «папа» и должны соединять внутри контакты 3 и 6.
Нумерация контактов действительна для разъема типа «папа„, при взгляде со стороны разъема, или для разъема типа “мама», при взгляде со стороны распайки. – Чтобы запомнить расположение контактов, заметьте, что контакт CAN_LOW имеет МЕНЬШИЙ (LOW) номер, а CAN_HIGH – БОЛЬШИЙ (HIGH).
5-контактный Mini–C
Используется как DeviceNet , так и SDS , и является совместимым для этих двух протоколов.
| Контакт | Функция | Цвет DeviceNet |
| 1 | Экран | Неизолированный |
| 2 | V+ | Красный |
| 3 | V- | Черный |
| 4 | CAN_H | Белый |
| 5 | CAN_L | Синий |
Модули оснащены разъемами типа «папа».
Подаваемое напряжение 24 В ±1%
6-контактный Deutsch DT04-6P
Разъемы на модулях типа «папа», разъемы шины – «мама». На данный момент нет никаких рекомендаций по вопросу подачи питания.
|
Контакт |
Функция |
Рекомендованный цвет кабеля |
| 1 | «Минус» питания |
Черный |
| 2 | CAN_H | Белый |
| 3 | Опционально: заземление сигнала | Желтый |
| 4 | Опционально: запуск | Серый |
| 5 | «Плюс» питания | Красный |
| 6 | CAN_L | Синий |
Тактовая синхронизация CAN
Схема бита
Каждый бит, передаваемый по шине CAN, разделяется, для нужд тактовой синхронизации, как минимум на 4 части (кванта).
Часть логически делится на 4 группы или сегмента:
• сегмент синхронизации
• сегмент воспроизведения
• сегмент фазы 1
• сегмент фазы 2
Схема бита данных шины CAN:
Сегмент синхронизации, который всегда имеет длину в один квант, используется для синхронизации тактовых частот. Ожидается, что край бита появится здесь при смене данных на шине.
Сегмент воспроизведения нужен для компенсации задержки на линиях шины.
Сегменты фазы могут быть сокращены (сегмент фазы 1) или удлинены (сегмент фазы 2), если это потребуется для сохранения синхронизованности тактовых частот.
Уровни шины замеряются на границе между сегментом фазы 1 и сегментом фазы 2.
Большинство контроллеров CAN также обеспечивают возможность трехкратного замера на протяжении одного бита.
В таком случае, замер происходит на границах двух квантов, предшествующих точке замера и результат зависит от мажоритарного декодирования (это верно как минимум в случае 82527).
Для того, чтобы регулировать встроенный в чип генератор тактовых частот шины, контроллер CAN может сократить или удлинить бит на целое число квантов. Максимальное количество таких временных поправок бита определяется параметром «ширина скачка синхронизации» (Synchronization Jump Width, SJW).
Жесткая синхронизация происходит при переходе стартового бита от рецессивного к доминантному. Отсчет времени прохождения бита начинается заново с этой границы.
Повторная синхронизация происходит когда край бита не попадает в сегмент синхронизации сообщения. Один из сегментов фазы укорачивается или удлиняется на некоторое количество квантов, зависящее от ошибки фазы сигнала; максимальное количество используемых квантов определяется параметром «ширина скачка синхронизации» (Synchronization Jump Width, SJW).
Вычисление регистра тактовой синхронизации
Большинство контроллеров CAN позволяют программисту осуществлять настройку тактовой синхронизации используя следующие параметры:
• Значение предварительного делителя тактовой частоты
• Количество квантов перед точкой замера
• Количество квантов после точки замера
• Количество квантов в «ширина скачка синхронизации» (Synchronization Jump Width, SJW)
Обычно для этих целей выделяется два регистра: btr0 и btr1. Однако они могут слегка различаться у разных контроллеров, поэтому внимательно читайте инструкцию.
В контроллерах 82c200 и SJA1000, производства NXP (ранее Philips), раскладка регистра выглядит приблизительно так:
|
|
7 |
6 |
5 |
4 |
3 |
2 |
1 |
0 |
| btr0 | SJW1 | SJW0 | BRP5 | BRP4 | BRP3 | BRP2 | BRP1 | BRP0 |
| btr1 | SAM | TSEG22 | TSEG21 | TSEG20 | TSEG13 | TSEG12 | TSEG11 |
TSEG10 |
• BRP0.
.BRP5 устанавливают значение предварительного делителя тактовой частоты
• SJW0..SJW1 устанавливают длину SJW
• TSEG10..TSEG13 устанавливают количество квантов перед точкой замера (стартовый бит не включен)
• TSEG20..TSEG22 устанавливают количество квантов после точки замера
• SAM при установке значения 1 производится три замера, при установке значения 0 – один замер
Примечание: реальные значения этих параметров несколько отличаются от значений, вписанных в регистр.
Пример: если сигнал генератора, подаваемый на SJA1000, имеет частоту 16 МГц, и мы желаем получить скорость передачи 250 кбит/с, с точкой замера в районе 62% всего бита, и SJW равным 2 квантам, мы можем установить –
BRP = 4, что дает продолжительность кванта 2 × 4 / 16000000 с = 500 нс, и
TSEG1 = 5, что дает 5 квантов перед точкой замера, и
TSEG2 = 3, что дает 3 кванта после точки замера.
Каждый бит будет содержать 5 + 3 = 8 квантов, что даст нам желаемую скорость передачи 1 / (8 × 500 нс) = 250 кбит/с. Значения регистра должны быть следующими:
|
btr0= |
(SJW – 1) * 64 + (BRP -1) = (2-1)*64 + (4-1) = 67 = 0×43 |
| btr1= |
SAM * 128 + (TSEG2 – 1)* 16 + (TSEG1 – 1) = 0×128 + (3-1)*16 + (4-1) = («4» потому, что стартовый бит не включен) 35 = 0×23 |
Точка замера в районе 5/8 = 62.5% бита.
Обработка ошибок CAN
Как CAN обрабатывает ошибки
Обработка ошибок встроена в протокол CAN и очень важна для производительности системы CAN.
Обработка ошибок нацелена на обнаружение ошибок в сообщениях, передающихся по шине CAN, чтобы передатчик мог повторно выслать неверно принятое сообщение. Каждый CAN–контроллер на шине будет пытаться обнаружить ошибку в сообщении. Если ошибка найдётся, обнаруживший её узел будет передавать флаг ошибки, таким образом разрушая трафик шины. Другие узлы обнаружат ошибку, вызванную флагом ошибки (если еще не обнаружили оригинальную ошибку) и предпримут соответствующие действия, т.е. отбракуют текущее сообщение.
Каждый узел обслуживается двумя счетчиками ошибок: счетчиком ошибок передачи (Transmit Error Counter) и счетчиком ошибок приёма (Receive Error Counter). Существуют правила, регламентирующие повышение и/или понижение значения этих счетчиков. По существу, передатчик определяет повышение числа сбоев в счетчике ошибок передачи быстрее, нежели слушающие узлы увеличат значения своих счетчиков ошибок передачи. Это потому, что есть немалая вероятность, что сбой именно в передатчике! Когда значение любого счетчика ошибок превышает определенную величину, узел сначала становится Error Passive – это значит, что он не будет активно разрушать трафик шины при обнаружении ошибки; а затем Bus Off – это значит, что узел вообще не будет принимать участия в передаче данных по шине.
При помощи счетчиков ошибок узел CAN может не только обнаруживать сбои, но и ограничивать ошибки.
Механизмы обнаружения ошибок
Протокол CAN описывает не менее пяти различных способов обнаружения ошибок. Два из них работают на уровне бита, а остальные три – на уровне сообщения.
1.Мониторинг битов (Bit Monitoring).
2.Вставка битов (Bit Stuffing).
3.Проверка кадра (Frame Check).
4.Проверка распознавания (Acknowledgement Check).
5.Проверка циклической избыточности (Cyclic Redundancy Check).
Мониторинг бита
Каждый передатчик шины CAN осуществляет мониторинг (т.е. повторное прочтение) переданного уровня сигнала. Если уровень прочитанного бита отличается от уровня переданного, подается сигнал ошибки бита (Bit Error).
(Роста бита ошибок в процессе разрешения конфликтов не происходит.) Вставка битов
После того как узел передаст пять непрерывно следующих друг за другом битов одного уровня, он добавит к исходящему потоку битов шестой бит, противоположного уровня. Получатели будут удалять этот дополнительный бит. Это делается для предупреждения появления излишнего количества компонентов DC на шине, но также дает получателям дополнительную возможность обнаружения ошибок: если по шине передается более пяти непрерывно следующих друг за другом битов одного уровня, подается сигнал ошибки вставки.
Проверка кадра
Некоторые части сообщения CAN имеют фиксированный формат, т.е. стандарт четко определяет, какие уровни должны произойти и когда. (Эти части – ограничитель CRC (CRC Delimiter), ограничитель ACK (ACK Delimiter), конец кадра (End of Frame), а также пауза (Intermission), однако для них существуют дополнительные специализированные правила проверки на ошибки.
) Если контроллер CAN обнаружит неверное значение в одном из этих полей, он подаст сигнал ошибки формы (Form Error).
Проверка распознавания
Ожидается, что все узлы шины, которые получили сообщение корректно (независимо от того, было ему это сообщение «интересно» или нет), отправят доминантный уровень в так называемой области распознавания (Acknowledgement Slot) кадра. Передатчик будет передавать рецессивный уровень. Если передатчик не сможет обнаружить доминантный уровень в области распознавания, он подаст сигнал ошибки распознавания (Acknowledgement Error).
Проверка циклической избыточности
Каждое сообщение содержит 15–битную контрольную сумму циклической избыточности (Cyclic Redundancy Checksum, CRC), и любой узел, обнаруживший что CRC в сообщении отличается от посчитанного им, подаст сигнал ошибки CRC (CRC Error).
Механизмы ограничения ошибок
Каждый контроллер CAN шины будет пытаться обнаружить описанные выше ошибки в каждом сообщении.
Если ошибка обнаружится, нашедший её узел передаст флаг ошибки, таким образом разрушая передачу данных по шине. Другие узлы обнаружат ошибку, вызванную флагом ошибки (если они ещё не обнаружили оригинальную ошибку) и предпримут соответствующее действие, т.е. сбросят текущее сообщение.
Каждый узел обслуживают два счетчика ошибок: счетчик ошибок передачи и счетчик ошибок приема. Существуют правила, описывающие условия повышения и/или понижения значений этих счетчиков. По существу, передатчик, обнаруживший сбой, повышает значение своего счетчика ошибок передачи быстрее, чем слушающие узлы повысят значения своих счетчиков ошибок приема. Это потому, что есть большая вероятность, что сбоит сам передатчик!
Узел начинает работу в режиме Error Active. Когда значение любого из двух счетчиков ошибок превысит 127, узел перейдет в состояние Error Passive, а когда значение счетчика ошибок передачи превысит 255, узел перейдёт в состояние Bus Off.
• Узел в режиме Error Active при обнаружении ошибки будет передавать флаги активной ошибки (Active Error Flags).
• Узел в режиме Error Passive при обнаружении ошибки будет передавать флаги пассивной ошибки (Passive Error Flags).
• Узел в режиме Bus Off не будет передавать ничего.
Правила повышения и понижения значений счетчиков ошибок довольно сложные, но принцип прост: ошибка передачи добавляет 8 пунктов, а ошибка прием – 1 пункт. Правильно переданные и/или принятые сообщения вызывают понижение значения счетчика(ов).
Пример (слегка упрощенный): Представим, что у узла A плохой день. Всякий раз, когда A пытается передать сообщение, происходит сбой (не важно, по какой причине). При каждом сбое значение счетчика ошибок передач увеличивается на 8 пунктов и передается флаг активной ошибки. Затем он пытается послать сообщение ещё раз.. и всё повторяется.
Когда значение счетчика ошибок передачи превысит 127 пунктов (т.е. после 16 попыток), узел A перейдёт в режим Error Passive.
Разница в том, что теперь он будет передавать флаги пассивной ошибки. Флаг пассивной ошибки содержит 6 рецессивных битов и не будет нарушать передачу других данных по шине – поэтому другие узлы не услышат жалобы A на ошибки шины. Однако A продолжит повышать значение счетчика ошибок передачи. Когда он превысит 255 пунктов, узел A окончательно сдастся и перейдет в режим Bus Off.
Что другие узлы думают об узле A? – После каждого флага активной ошибки, переданного узлом A, остальные узлы повышают значения своих счетчиков пассивной ошибки на 1 пункт. За всё то время, что потребуется узлу A для перехода в режим Bus Off, значения счетчиков ошибок получения остальных узлов не превысят границы Error Passive, т.е. 127. Это значение будет уменьшаться на 1 пункт при каждом корректном получении сообщения. Однако узел А будет оставаться в режиме Bus Off.
Большинство контроллеров CAN будут предоставлять биты статуса (и соответствующие прерывания) для двух состояний:
• «Предупреждение об ошибке» (Error Warning) – значение одного или обеих счетчиков ошибок превысило 96 пунктов
• Bus Off, как описано выше.
Некотрые, но не все (!), контроллеры также предоставляют бит для состояния Error Passive. Немногие контроллеры также предоставляют прямой доступ к счетчикам ошибок.
Привычка контроллеров CAN автоматически переотправлять сообщения при возникновении ошибок иногда может раздражать. На рынке имеется как минимум один контроллер (SJA1000 от Philips), поддерживающий полное ручное управление обработкой ошибок.
Режимы сбоев шины
Стандарт ISO 11898 перечисляет несколько режимов сбоев кабеля шины CAN:
1.CAN_H прерван
2.CAN_L прерван
3.CAN_H короткозамкнутый на напряжение батаре
4.CAN_L короткозамкнутый на землю
5.CAN_H короткозамкнутый на землю
6.CAN_L короткозамкнутый на напряжение батареи
7.CAN_L короткозамкнутый на провод
8.
CAN_H и CAN_L прерваны в одном и том же месте
9.Потеря соединения с оконечной нагрузкой сети
Для сбоев 1–6 и 9 «рекомендовано», чтобы шина сохраняла работоспособность путём снижения соотношения сигнал/шум (S/N), а в случае сбоя 8 – чтобы исходная подсистема сохранила работоспособность. Для сбоя 7 существует «опциональная» возможность сохранения работоспособности путём снижения соотношения сигнал/шум (S/N).
На практике система CAN, построенная на приемопередатчиках типа 82C250, не сохранит работоспособность при сбоях 1–7, а при сбоях 8–9 может как сохранить, так и не сохранить.
Существуют «устойчивые к сбоям» драйверы, такие как TJA1053, способные обрабатывать все сбои. Обычно за эту устойчивость приходится платить ограничением максимальной скорости; для TJA1053 она составляет 125 кбит/с.
По материалам компании Kvaser . С оригинальными текстами на английском языке можно ознакомиться на сайте компании Kvaser , перейдя по этой ссылке .
CAN шина – это сеть обмена данными определенная в стандарте ISO 11898. Другие каналы обмена данными в автомобиле не могут быть названы CAN шиной. AVC-LAN, BEAN, J1708, VAN и другие старые протоколы это НЕ CAN !
В автомобиле может быть более одной CAN шины. Для каждого функционального сегмента автомобиля выделяется своя сеть CAN. Выделенные сети могут работать на разных скоростях.
CAN на разных автомобилях и в разных сегментах сети может работать на разных скоростях.
Названия сегментов сети: Мотор, Шасси, Комфорт, Салон – условны! У Каждого автопроизводителя свои названия этих участков сети!
, Диагностика: 500 кбит\с.
в зависимости от модели. Автомобили немецких марок оборудуются таким модулем с момента появления в них CAN шины.Схема ниже изображена в общем виде для упрощения понимания роли Гейтвея. Количество CAN шин и варианты включения блоков управления к тому или другому сегменту сети могут отличаться.
CAN шина может быть реализована физически тремя способами:
1 ISO11898-2 или CAN-High Speed.Классическая витая пара нагруженная с обоих концов резисторами 120 Ом.
В этом случае уровни на шине CAN выглядят так:
Для такой реализации сети используются как правило обычные CAN трансиверы в 8 выводном корпусе, аналоги PCA82C250, TJA1050 и им подобные. Работает такая конфигурация на скоростях 500 кбит\с и выше. (Но могут быть исключения) .
В этом варианте используется та же витая пара, но линии CAN-Low и CAN-High подтянуты к напряжению питания и массе соответственно.
Подробное описание FT-CAN по ссылке
Такой вариант CAN шины способен переключаться в однопроводный режим в случае повреждения одной из линий. Работает на скоростях до 250 кбит\с.Уровни сигнала на шине отличаются от High Speed CAN, при этом не теряется возможность работы с шиной FT-CAN используя трансиверы High-Speed CAN и соблюдая ряд условий.
Подробнее в нашей статье о FT-CAN – ссылка.
Fault tolerant CAN обычно используется для низкоскоростного обмена между блоками управления относящимися к сегменту сети Салон\Комфорт\Мультимедиа.
ВАЖНО: При подключении к шине Faul tolerant CAN, подключать терминальный резистор 120 Ом между линиями CAN-High и CAN-Low НЕ НУЖНО !
Однопроводный вариант шины CAN.
Работает на скорости 33.333 кбит\с
Используется специальный тип трансиверов. Для того что бы подключиться к такому варианту шины CAN необходимо линию CAN-High анализатора подключить к шине SW-CAN а линию CAN-Low к массе\земле.
(показаны 12 из 12)
Сети контроллеров (CAN) позволяют контролировать несколько сигналов данных в одной точке. В настоящее время мы предлагаем только запчасти серии SAE J1939/11 онлайн. Эти детали обычно используются в грузовиках и автобусах для подключения ЭБУ для последовательной передачи данных. Они могут поддерживать как CAN_HI, так и CAN_LO.
DEUTSCH
Артикул: DT04-3P-P007
€15,77
В наличии 269 шт.
Заказы до 14:00 по тихоокеанскому времени отправляются в тот же рабочий день из Гровер-Бич, Калифорния.
DEUTSCH
Артикул: DT06-3S-P006
€9,27
В наличии 324 шт. Заказы до 14:00 по тихоокеанскому времени отправляются в тот же рабочий день из Гровер-Бич, Калифорния.
Количество Добавить в свой списокDEUTSCH
Артикул: DT06-3S-PE01
€6,95
Нет в наличии
DEUTSCH
Артикул: DT04-3P-EP10
€10,20
30 единиц в наличии.
Заказы до 14:00 по тихоокеанскому времени отправляются в тот же рабочий день из Гровер-Бич, Калифорния.
DEUTSCH
Артикул: DT06-3S-P032
€3,34
В наличии 423 шт. Заказы до 14:00 по тихоокеанскому времени отправляются в тот же рабочий день из Гровер-Бич, Калифорния.
Количество Добавить в свой списокDEUTSCH
Артикул: DTM04-2P-P006
€4,64
Нет в наличии
DEUTSCH
Артикул: W3S
€0,27
1243 единицы на складе.
Заказы до 14:00 по тихоокеанскому времени отправляются в тот же рабочий день из Гровер-Бич, Калифорния.
DEUTSCH
Артикул: W3S-P012
€0,28
В наличии 823 шт. Заказы до 14:00 по тихоокеанскому времени отправляются в тот же рабочий день из Гровер-Бич, Калифорния.
Количество Добавить в свой списокDEUTSCH
Артикул: DT0Y_Kit
27,84 € — 41,30 €
DEUTSCH
Артикул: W3P-1939
€0,45
В наличии 550 шт.
Заказы до 14:00 по тихоокеанскому времени отправляются в тот же рабочий день из Гровер-Бич, Калифорния.
DEUTSCH
Артикул: W3S-1939
€0,92
9В наличии 03 шт. Заказы до 14:00 по тихоокеанскому времени отправляются в тот же рабочий день из Гровер-Бич, Калифорния.
Количество Добавить в свой списокDEUTSCH
Артикул: W3S-1939-P012
€0,92
В наличии 360 шт.
Заказы до 14:00 по тихоокеанскому времени отправляются в тот же рабочий день из Гровер-Бич, Калифорния.
Ваша корзина
Ваша корзина пуста.
Всего предметов:0 Итого:€0,00 Итого: €0,00
Посмотреть корзину Проверить
БенджаминА
1
Здравствуйте!
Я искал, какие разъемы CAN-шины широко используются, просты в установке и полуустойчивы к турбулентности роботов. Мы попробовали разъемы CTRE CAN с наконечниками 20 AWG и обжимным устройством, подобным этому.
Тем не менее, по крайней мере пара наконечников выпала из разъемов в середине соединения, что привело к неработоспособности нижестоящих устройств CAN. В этом году мы пытаемся избежать этой проблемы и тестируем эти блокирующие разъемы JST-SM с разъемами «папа» и «мама» на каждом устройстве CAN. Мне любопытно, что сделали другие команды, и особенно, есть ли одно отличное решение этой проблемы.
Спасибо!
hmccree
2
Мы используем обжим PWM, так как они дешевы и надежны. Мы также используем разъемы ctre CAN для аварийного ремонта, когда у нас нет времени полностью их обжать.
кальтемус
3
Очень рекомендую Wago Lever Nuts
https://www.
wago.com/221/us/
Они надежны и очень быстро устанавливаются/проверяются для диагностики. У них даже есть модели с более высоким рейтингом, которые я видел для выходов контроллера мотора, хотя сам я бы не стал этого рекомендовать.
hmccree:
Мы используем обжим PWM, поскольку они дешевы и до сих пор были надежными. Мы также используем разъемы ctre CAN для аварийного ремонта, когда у нас нет времени полностью их обжать.
Вы обжимаете свои штырьки и устанавливаете их в корпуса или обрезаете готовые ШИМ-провода и подключаете их к проводам банки?
9 лайков
сайкиранра
4
Мы использовали фиксирующие JST SM последние два сезона и рекомендуем их.
Убедитесь, что вы покупаете правильные обжимные инструменты и тщательно тренируетесь с ними, прежде чем использовать их на своем комп-боте.
2 лайка
4 июня 2019 г., 18:56
5
Наша команда также использовала что-то похожее, если не то же самое, что и разъемы JST-SM (я понятия не имею о бренде), и все работало без проблем. Я бы порекомендовал установить стандарт относительно того, находится ли зеленый цвет слева или справа и т. д., прежде чем внедрять их. Если один коготь отставлен назад, все испорчено.
hmccree
6
Обжимаем собственные штифты и устанавливаем их в корпуса. Обжим не простой, и мы допускаем ошибки, но сами обжимы очень дешевые.
1 Нравится
ядерщик
7
Я бью в этот барабан уже несколько лет. Эти тройники IDC почти идеальны. Не требуется ни пайки, ни обжима, а если один из них выйдет из строя, вы потеряете один двигатель, а не половину робота:
амазон.комhttps://www.superbrightleds.com/moreinfo/wire-connectors/clear-24-18-awg-t-tap-wire-splice-connectors-single-dual-channel/4157/
8 лайков
кальтемус
8
Эти прямые соединители будут работать, но T-образные соединители противоречат топологии гирляндной цепи, указанной в CTRE.
Они протыкают провод на месте? Можно ли их использовать повторно, и не повреждают ли они провод, препятствуя повторному использованию? Похоже, отличный разъем в арсенале.
1 Нравится
зеленый
9
У вас есть фотографии тройников IDC на роботе?
Редактировать: Неважно. https://www.chiefdelphi.com/uploads/default/original/3X/5/7/576071b764fe7e283ca72d853c0d9f52a93636fa.jpeg
Nuclearnerd
10
Спецификации шины CAN допускают ответвления от основной шины длиной до 12 дюймов. Мы успешно использовали эти разъемы в межсезонье 2018 г.
и в течение всего сезона 2019 г.
[править] вот изображение разъемов на нашем 2018 робот:
4 лайка
ЦИМ
11
калтемус:
Эти прямые соединители будут работать, но Т-образные соединители противоречат заданной CTRE топологии гирляндной цепи.
Для приложений FRC это нормально, если «ответвления» от основной шины не слишком длинные.
1 Нравится
кальтемус
12
Я большой сторонник звездообразной топологии, и я до сих пор не понимаю, почему CTRE не рекомендует ее.
С учетом длины шины, которую используют роботы FRC, я не думаю, что разница в импедансе вызовет какие-то серьезные проблемы. Я просто знаю, что это настоятельно рекомендуется против всякий раз, когда это происходит.
ядерщик:
Мы успешно использовали эти соединители в межсезонье 2018 года и весь сезон 2019 года.
Они выглядят намного аккуратнее, чем наша реализация гаек рычага wago. Просто ориентация выглядит так, как будто было бы легче аккуратно проложить маршрут. Рычажные гайки заставляют оба провода входить в разъем с одного направления, как проволочная гайка.
1 Нравится
Maddie_Q
13
Это здорово, если вы хотите что-то подключаемое, это аналогичный вариант, который мы также использовали.
https://www.amazon.com/Pluggable-Connectors-Universal-Terminals-Wire-Stripping/dp/B07PRZMYD4/ref=pd_sbs_469_2/142-0495616-1245268?_encoding=UTF8&pd_rd_i=B07PRZMYD4&pd_rd_r=679345e6-8708-07-11e9 897b33f3ad6d&pd_rd_w=e5eFU&pd_rd_wg=tKPuI&pf_rd_p=588939de-d3f8-42f1-a3d8-d556eae5797d&pf_rd_r=11V3D41J1ATJES4K993V&psc=1&refRID=11V3D41J91ATJES93V
ядерщик
14
Мэдди_Q:
, если вы хотите что-то подключаемое, это аналогичный вариант, который мы также использовали.
Только береги их. Мы попробовали их и обнаружили, что они не так плотно соединяются, как электрические столбы, поэтому используйте их на свой страх и риск.
1 Нравится
провода
15
БенджаминА:
Соединители JST-SM
Что-то вроде коннекторов JST-SM — хорошая идея. Лучше всего, чтобы профиль разъема напоминал провод (длинный и тонкий), потому что геометрия определяет импеданс. Использование гаек WAGO или подобных вещей — не лучшая идея. Людям это сходит с рук, но они не тестируют это и им не повезло (видят, сколько у них проблем с CANbus, измеряют импеданс и т. д.).
1 Нравится
ЦИМ Разделить эту тему
16
94 сообщения были разделены на новую тему: Достоинства звездообразной топологии для CAN-шины
supermcmatrix
21
Мы используем электрические столбы Anderson для подключения нашей шины CAN
Д. Оллред
22
БенджаминА:
Однако по крайней мере пара наконечников выпала из разъемов в середине соединения, что привело к неработоспособности нижестоящих устройств CAN.
Мы использовали разъемы CAN без проблем. Выбросьте наконечники.
Дэвид
3 лайка
провода
25
супермкматрица:
Мы используем электрические опоры Anderson для подключения нашей шины CAN
переключиться на что-то меньшее
1 Нравится
Тип